Paseando por las estrechas calles sin pavimentar de Bagamoyo, se remonta a mediados del siglo XIX, cuando la ciudad era uno de los asentamientos más importantes de la costa este de África y el final de la ruta de la caravana comercial que une el lago Tanganyika con el mar. Aquí se descargaron esclavos, marfil, sal y copra antes de enviarlos a la isla de Zanzíbar y otros lugares, y muchos exploradores europeos, incluidos Richard Burton, Henry Morton Stanley y David Livingstone, comenzaron y terminaron sus viajes aquí. En 1868, los misioneros franceses establecieron Freedom Village en Bagamoyo como un refugio para esclavos rescatados, y durante el resto del siglo la ciudad sirvió como estación de paso para los misioneros que viajaban desde la isla de Zanzíbar hacia el interior.